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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院申請的專利雙2D激光雷達(dá)相對位姿標(biāo)定方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115755001B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211585647.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)雙2D激光雷達(dá)相對位姿標(biāo)定方法及系統(tǒng)是由郝奇;陳智君;鄭亮;曹雛清;趙立軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本雙2D激光雷達(dá)相對位姿標(biāo)定方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種雙2D激光雷達(dá)相對位姿標(biāo)定方法，包括如下步驟：S1、同時(shí)獲取兩個(gè)2D激光雷達(dá)的激光幀；S2、基于位置步長和角度步長在位姿窗口范圍內(nèi)形成候選位姿Pose_m，確定兩個(gè)激光幀與占據(jù)柵格地圖M匹配得分最高的候選位姿，即為局部最優(yōu)位姿；S3、以當(dāng)前局部最優(yōu)位姿為中心形成范圍較小的位姿窗口，減小位置步長和角度步，執(zhí)行步驟S3，直至當(dāng)前最優(yōu)位姿的得分不大于上次最優(yōu)位姿的得分，則輸出全局最優(yōu)位姿；S4、基于兩個(gè)2D激光雷達(dá)在地圖坐標(biāo)系下的全局最優(yōu)位姿計(jì)算兩個(gè)2D激光雷達(dá)間的相對位姿。解決了雙2D激光雷達(dá)需要有重疊區(qū)域或標(biāo)定初值的標(biāo)定問題，降低了對環(huán)境和雷達(dá)安裝的依賴，避免陷入局部極值，提高了標(biāo)定的精度、穩(wěn)定性和效率。

本發(fā)明授權(quán)雙2D激光雷達(dá)相對位姿標(biāo)定方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種雙2D激光雷達(dá)相對位姿標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： S1、同時(shí)獲取兩個(gè)2D激光雷達(dá)的激光幀； S2、基于位置步長和角度步長在位姿窗口范圍內(nèi)形成候選位姿Pose_m，確定兩個(gè)激光幀與占據(jù)柵格地圖M匹配得分最高的候選位姿，即為局部最優(yōu)位姿； S3、以當(dāng)前局部最優(yōu)位姿為中心形成范圍較小的位姿窗口，減小位置步長和角度步，執(zhí)行步驟S2，直至當(dāng)前最優(yōu)位姿的得分不大于上次最優(yōu)位姿的得分，則輸出全局最優(yōu)位姿； S4、基于兩個(gè)2D激光雷達(dá)在地圖坐標(biāo)系下的全局最優(yōu)位姿計(jì)算兩個(gè)2D激光雷達(dá)間的相對位姿； 在步驟S4之后還包括： S5、在最大位姿窗口范圍內(nèi)改變機(jī)器人當(dāng)前位姿，執(zhí)行步驟1到4，將計(jì)算得到相對位姿Pose_relative依次放入初始相對位姿集合Pose_relative_raw中； S6、計(jì)算初始相對位姿集合中相對位姿的均值和協(xié)方差矩陣； S7、計(jì)算初始相對位姿集合中相對位姿的標(biāo)準(zhǔn)差，剔除偏差大的相對位姿，計(jì)算兩個(gè)2D激光雷達(dá)的準(zhǔn)確相對位姿； 最大位置步進(jìn)值Step_lin＝3Res，其中，Res為占據(jù)柵格地圖M的分辨率； 最大角度步進(jìn)值為最遠(yuǎn)測距點(diǎn)旋轉(zhuǎn)3個(gè)柵格時(shí)的角度Step_Ang，其計(jì)算公式具體如下： Step_Ang＝arccos1-3*Res2*Range_max2； 其中，Range_max為2D激光雷達(dá)的最大測距值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，其通訊地址為：241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)神州路17號，國家工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心園區(qū)辦公樓；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。