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龍圖騰網獲悉成都卡諾普機器人技術股份有限公司申請的專利一種機器人姿態插補方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115771146B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211664143.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人姿態插補方法、裝置及存儲介質是由楊金橋;谷菲;朱路生設計研發完成，并于2022-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人姿態插補方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機器人姿態插補方法、裝置及存儲介質，所述方法包括步驟：獲取機器人的起點關節角度和終點關節角度；根據所述起點關節角度和所述終點關節角度計算所述機器人從起點到終點的關節角度差值；根據所述關節角度差值計算所述機器人的起點姿態到終點姿態變化的等效四元素表達式；根據所述等效四元素表達式計算所述機器人的起點姿態到終點姿態變化的等效旋轉軸線和等效旋轉角度；根據所述起點關節角度、所述終點關節角度、所述等效旋轉軸線和所述等效旋轉角度計算所述機器人的插補姿態。本申請可以解決笛卡爾空間的直線運動、圓弧運動姿態插補問題，不論笛卡爾姿態等效旋轉角度小于180度還是大于180度小于360度均適用。

本發明授權一種機器人姿態插補方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人姿態插補方法，其特征在于，所述方法包括步驟： 獲取機器人的起點關節角度和終點關節角度； 根據所述起點關節角度和所述終點關節角度計算所述機器人從起點到終點的關節角度差值； 根據所述關節角度差值計算所述機器人的起點姿態到終點姿態變化的等效四元素表達式； 根據所述等效四元素表達式計算所述機器人的起點姿態到終點姿態變化的等效旋轉軸線和等效旋轉角度； 根據所述起點關節角度、所述終點關節角度、所述等效旋轉軸線和所述等效旋轉角度計算所述機器人的插補姿態； 所述根據所述起點關節角度和所述終點關節角度計算所述機器人從起點到終點的關節角度差值包括步驟： 對所述機器人進行DH參數建模并得到所述機器人的運動學模型； 根據所述運動學模型確定所述機器人的關節DH參數； 計算所述機器人的起點的各關節軸線方向； 計算終點關節角度與起點關節角度的關節角度差值； 所述計算所述機器人的起點的各關節軸線方向包括步驟： 定義所述機器人的基坐標系、關節坐標系和機器人末端法蘭坐標系； 根據坐標變換方法計算所述基坐標系到所述關節坐標系的齊次變換矩陣； 根據所述齊次變換矩陣計算關節的旋轉軸線在所述基坐標系下的關節軸線方向。

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