上海鈞控機器人有限公司范鵬燦獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海鈞控機器人有限公司申請的專利一種理療機器人操作邊界位置估計與姿態約束方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116197905B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310208658.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種理療機器人操作邊界位置估計與姿態約束方法是由范鵬燦;禹超;朵天澤;李銀鑫;張斌;談全一;吳方勇設計研發完成，并于2023-03-06向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種理療機器人操作邊界位置估計與姿態約束方法在說明書摘要公布了：本發明屬于理療機器人領域，其公開了一種理療機器人操作邊界位置估計與姿態約束方法，通過建立坐標系，確定理療頭的移動范圍，根據理療頭所處位置及用戶移動操作指令，判斷理療頭是否可以移動、如何移動，定義機器人操作范圍滿足理療應用場景的使用，通過計算理療頭在期望理療部位的合適位置姿態；優化理療機器人在該部位工作時的靈活性，進一步提高理療機器人的可操作性及穩定性。方便用戶使用。
本發明授權一種理療機器人操作邊界位置估計與姿態約束方法在權利要求書中公布了：1.一種理療機器人操作邊界位置估計方法，其特征在于，包括以下步驟： S1確定基坐標系，基坐標系以六軸機器人與支撐移動模塊連接的一端為原點，記為0點； S2確定理療頭移動范圍，移動范圍的邊界以基坐標原點為圓心呈圓周分布； S3識別理療頭所處位置，記為a點； S31控制矢量記為設移動方向矢量與的夾角絕對值為θ∈[0，π]；設可移動距離為理療機器人移動設定范圍圓的半徑，設Oa與aD組成三角形的兩邊的夾角為 S32判斷理療頭是否在移動范圍內； S4用戶操作按鈕傳入方向矢量計算移動距離和理療頭姿態約束； 當步驟S32中判斷理療頭在移動范圍內時，步驟S4的計算方法如下： S41通過用戶操作按鈕傳入方向矢量計算與的夾角θ： S42求解一元二次方程得到工具坐標系原點和邊界范圍之間的距離X： 由于理療頭在可移動圓內，即A2＝B2，恒有解，求得值X0，根據移動方向單位矢量與移動距離X，得到移動目標位置點D。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海鈞控機器人有限公司，其通訊地址為：200000 上海市閔行區聯航路1588號(浦江鎮481街坊20/1丘)1幢科創樓4層401室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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