買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種基于多UUV系統的牽制包容控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117872768B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410067820.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于多UUV系統的牽制包容控制方法是由杜雪;孫兆棟;張偉;孫巖;徐成龍;張宏瀚;鄭巖;蘇宇設計研發完成，并于2024-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多UUV系統的牽制包容控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多UUV系統的牽制包容控制方法，具體包括以下步驟：S1、獲取水下無人航行器UUV集群，并構建每個UUV的運動學模型和動力學模型；S2、采集所述UUV集群的領航器狀態信息，并進行初始化；S3、設置虛擬參考點，并根據所述UUV集群設計控制協議，所述控制協議包括牽制控制協議和包容控制協議；S4、利用所述領航器狀態信息以及所述運動學模型和動力學模型，設計路徑跟蹤控制器；S5、根據所述控制協議和所述路徑跟蹤控制器完成單個UUV的路徑跟蹤，獲取期望編隊并保持隊形航行到目標區域，實現基于多UUV系統的牽制包容控制。

本發明授權一種基于多UUV系統的牽制包容控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多UUV系統的牽制包容控制方法，其特征在于，具體包括以下步驟： S1、獲取水下無人航行器UUV集群，并構建每個UUV的運動學模型和動力學模型； 所述水下無人航行器UUV集群包括一級領航者、二級領航者及跟隨者； S2、采集所述UUV集群的領航器狀態信息，并進行初始化； S3、設置虛擬參考點，并根據所述UUV集群設計控制協議，所述控制協議包括牽制控制協議和包容控制協議； 所述牽制控制協議包括一級領航者控制協議、二級領航者控制協議和跟隨者控制協議； 所述一級領航者控制協議為： 這里且對設置如下協議： 所述二級領航者控制協議為： 所述跟隨者控制協議為： 其中，為期望位置的微分，為期望速度，xdi為橫向期望位置，ydi為縱向期望位置，T為轉置，R為實數，為橫向期望位置的變化量，為縱向期望位置的變化量，Z為矩陣部分元素之和，k為權值常量，j為第j個鄰居航行器，aij為鄰接矩陣中第i行第j列的元素，分別為自身估計的期望值以及鄰居的期望值，dj、di分別為自身的相對距離以及鄰居的相對距離，kc是常量，sgn·是符號函數，為鄰居的相對距離的變化量，Γ為牽制率， c為常數，代表當前節點航行器是否被一級領航者施加牽制效果，i為當前航行器，N為被牽制節點的集合，為非牽制節點的集合，為鄰居的期望位置的變化量； 所述包容控制協議為： 其中，Lf1為是一級與二級領導者之間的拉普拉斯矩陣，df為度矩陣的入度，Lf2為二級領導者之間的拉普拉斯矩陣，I2為單位矩陣，pl為領航者的位置，pf為跟隨者的位置； S4、利用所述領航器狀態信息以及所述運動學模型和所述動力學模型，設計路徑跟蹤控制器； S5、根據所述控制協議和所述路徑跟蹤控制器完成單個UUV的路徑跟蹤，獲取期望編隊并保持隊形航行到目標區域，實現基于多UUV系統的牽制包容控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。