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龍圖騰網獲悉蘇州大學申請的專利一種用于撲翼飛行機器人的環境適應性起落機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118124799B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410408986.X，技術領域涉及：B64C25/66；該發明授權一種用于撲翼飛行機器人的環境適應性起落機構是由劉超;石俊毅;奉浩哲;沈天宇;遲文政;陳國棟;孫立寧設計研發完成，并于2024-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于撲翼飛行機器人的環境適應性起落機構在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于撲翼飛行機器人的環境適應性起落機構，設置在撲翼飛行機器人上，包括左機械爪和右機械爪，橫向對稱設置在撲翼飛行機器人的重心位置；左機械爪和右機械爪結構相同，均包括：基座框架，基座框架的兩側設有起落輪；旋轉機構設置在基座框架上，其包括第一旋轉機構和第二旋轉機構，第二驅動旋轉機構與第一驅動旋轉機構連接；夾爪組件，包括左鉤爪、右鉤爪和開合控制機構，開合控制機構設置在基座框架上，左鉤爪和右鉤爪均與開合控制機構連接。本發明擁有爪式和輪式兩種形態變換模式，結合兩種起落機構的優點，可根據不同的起落面情況，通過機構的形態變換，在不同的表面實現平穩起落，有效提高了起落的環境適應性，增加了應用場景。

本發明授權一種用于撲翼飛行機器人的環境適應性起落機構在權利要求書中公布了：1.一種用于撲翼飛行機器人的環境適應性起落機構，設置在飛行機器人上，其特征在于：包括左機械爪和右機械爪，所述左機械爪和右機械爪橫向對稱設置在飛行機器人的重心位置；所述左機械爪和右機械爪結構相同，均包括： 基座框架，所述基座框架的兩側設有起落輪； 旋轉機構，設置在所述基座框架上，其包括第一旋轉機構和第二旋轉機構，所述第二旋轉機構與第一旋轉機構連接，所述第一旋轉機構控制基座框架從與飛行方向的平行狀態旋轉至與所述飛行方向成夾角狀態；第二旋轉機構用于驅動所述基座框架圍繞飛行方向順時針或逆時針旋轉； 夾爪組件，包括左鉤爪、右鉤爪和開合控制機構，所述開合控制機構設置在所述基座框架上，所述左鉤爪和右鉤爪均與所述開合控制機構連接，通過所述開合控制機構驅動左鉤爪和右鉤爪的開合動作 其中，所述開合控制機構包括推動件、推桿、第二橫桿和連桿組件，所述第二橫桿設置在所述基座框架上，所述第二橫桿的兩端分別與所述左鉤爪和右鉤爪的端部活動連接；所述推動件設置在所述基座框架上，所述推動件通過推桿與所述連桿組件連接，所述左鉤爪和右鉤爪的中間位置分別與所述連桿組件活動連接； 所述連桿組件包括第一橫桿、左搖桿和右搖桿，所述第一橫桿中間位置與所述推桿的一端連接，所述第一橫桿的一端通過左搖桿與所述左鉤爪的中間位置活動連接，所述第二橫桿的另一端與所述右鉤爪的中間位置活動連接； 所述第二橫桿內設有腔體，所述推桿穿過所述腔體后與所述第一橫桿連接； 所述的基座框架與所述第二橫桿螺紋連接； 所述推動件為氣缸； 所述第一旋轉機構包括第一舵機、旋轉軸和扭轉桿，所述第一舵機通過旋轉軸所述扭轉桿的一端連接；所述第一舵機控制旋轉軸旋轉，使得扭轉桿圍繞所述旋轉軸發生旋轉；所述第二旋轉機構為第二舵機，所述第二舵機設置在所述基座框架的頂部，且所述第二舵機與所述扭轉桿的另一端連接，控制所述扭轉桿發生旋轉； 若起落表面為水平地面：起落機構保持該狀態，降落時以起落輪著地滑行直至飛行機器人停止；起飛時飛行機器人通過撲翼產生牽引力和向上升力，驅動起落輪滑行起飛； 若起落表面為樹枝等圓柱型表面：降落時，控制系統發出信號，第一舵機驅動扭轉桿向飛行方向旋轉90度至120度使機械爪向下；隨后第二舵機驅動扭轉桿順時針旋轉90度；氣缸工作，將推桿帶動第一橫桿下降，進而使左搖桿和右搖桿外張，聯動左鉤爪和右鉤爪開啟；靠近降落時，飛行機器人降低速度，機械爪觸碰到降落面時，氣缸再次工作，將推桿帶動第一橫桿上升，進而使左搖桿和右搖桿收攏；聯動左鉤爪和右鉤爪關閉，抓住表面；起飛時，控制系統發出信號，飛行機器人先高速撲翼，產生足夠升力和牽引力；而后氣缸工作，將推桿帶動第一橫桿下降，使左搖桿和右搖桿外張，聯動左鉤爪和右鉤爪開啟，飛行機器人順利起飛。

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