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龍圖騰網獲悉同濟大學申請的專利一種機理數據混合驅動的自動駕駛控制方法、系統及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118838169B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410826653.9，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種機理數據混合驅動的自動駕駛控制方法、系統及介質是由褚洪慶;李宗軒;康喬;高炳釗;陳虹設計研發完成，并于2024-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機理數據混合驅動的自動駕駛控制方法、系統及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種機理數據混合驅動的自動駕駛控制方法、系統及介質，其中方法包括：根據采樣頻率和純機理模型驅動的模型預測控制器，控制車輛輸出預設軌跡和速度，并作為離線數據集；基于高斯過程回歸算法構建殘差模型，根據離線數據集，訓練得到機理模型的殘差模型，根據機理模型和殘差模型建立模型預測控制器的預測模型，輸出總驅動力需求；利用低階PID控制器獲取附加垂向力、附加側傾力矩和附加俯仰力矩，基于總驅動力需求、附加垂向力、附加側傾力矩和附加俯仰力矩，利用車輛結構參數構造力矩分配矩陣，計算四個輪轂電機各自提供的電機力矩。與現有技術相比，本發明有效抑制了外部擾動對跟蹤性能的影響，實現更智能、更精確的自動駕駛控制。

本發明授權一種機理數據混合驅動的自動駕駛控制方法、系統及介質在權利要求書中公布了：1.一種機理數據混合驅動的自動駕駛控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 離線數據集構建：根據采樣頻率和純機理模型驅動的模型預測控制器，控制車輛輸出預設軌跡和速度，并作為離線數據集，其中，機理模型采用三自由度車輛動力學模型； 殘差模型離線訓練：基于高斯過程回歸算法構建殘差模型，根據離線數據集，訓練得到機理模型的殘差模型，根據機理模型和殘差模型建立模型預測控制器的預測模型，輸出總驅動力需求； 底層驅動力矩分配：利用低階PID控制器獲取附加垂向力、附加側傾力矩和附加俯仰力矩，基于總驅動力需求、附加垂向力、附加側傾力矩和附加俯仰力矩，利用車輛結構參數構造力矩分配矩陣，計算四個輪轂電機各自提供的電機力矩； 所述模型預測控制器的預測模型的目標函數和約束條件表示為： 其中， ec,k＝sinΦrefXk-Xref-cosΦrefYk-Yref el,k＝-cosΦrefXk-Xref-sinΦrefYk-Yref 其中，el,k為側向跟蹤誤差，ec,k為縱向跟蹤誤差，Vx為縱向車速，Vref為參考車速，δ為前輪轉角，T為總需求力矩，ql為側向跟蹤誤差權重，qc為縱向跟蹤誤差權重，qv為速度跟蹤誤差權重，qδ為抑制前輪轉角權重，qT為抑制總需求力矩權重，xt為車輛當前狀態，fxk,uk為系統機理模型，為系統狀態預測誤差的補償模型，為補償模型需求的當前采樣樣本，θ為模型參數，Φref為參考橫擺角，Xk為車輛大地坐標系下縱向位置，Yk為大地坐標系下橫向位置，Xref為參考縱向位置，Yref為參考橫向位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。