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龍圖騰網獲悉江蘇華郢智能技術有限公司申請的專利相機標定方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118982585B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410977746.1，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權相機標定方法、裝置、設備及存儲介質是由覃高鄂;向宇麗;周柯岑設計研發完成，并于2024-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本相機標定方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種相機標定方法、裝置、設備及存儲介質，應用在機器視覺技術領域，包括控制相機獲取所述標定板在不同的預設位置上的標定板圖像，并生成標定板圖像集，所述標定板圖像為相機成像平面上形成的圖像；利用B樣條曲面構建相機成像平面到標定板平面映射的相機非線性模型，并求解所述相機非線性模型得到擬合完成的B樣條曲面組；構建理想情況下相機的透視投影模型，生成相機線性模型，并求解所述相機線性模型得到相機線性模型的內參矩陣和外參矩陣。本申請具有的技術效果是：有效抑制復雜畸變對標定結果影響，提高標定精度。

本發明授權相機標定方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種相機標定方法，其特征在于：所述方法應用于相機標定系統，所述相機標定系統包括標定板，所述標定板上包括若干標志點，所述方法包括： 控制相機獲取所述標定板在不同的預設位置上的標定板圖像，并生成標定板圖像集，所述標定板圖像為相機成像平面上形成的圖像； 利用B樣條曲面構建相機成像平面到標定板平面映射的相機非線性模型，并求解所述相機非線性模型得到擬合完成的B樣條曲面組； 構建理想情況下相機的透視投影模型，生成相機線性模型，并求解所述相機線性模型得到相機線性模型的內參矩陣和外參矩陣； 所述標定板平面所在的坐標系為標定板坐平面標系，所述標定板平面坐標系包括X軸和Y軸兩個方向，所述相機成像平面所在的坐標系為成像平面坐標系，所述成像平面坐標系包括U軸和V軸兩個方向； 所述理想情況下相機的透視投影模型包括： sQ′0＝ARiQ′i+Ti 其中，s表示比例因子，A表示所述相機線性模型的內參矩陣，表示標定板在第i個位置的外參旋轉矩陣，表示標定板在第i個位置的外參平移矩陣；Q′i表示所述標定板圖像中單個像素的成像光線與所述標定板平面的交點的齊次坐標，Q′0表示所述標定板圖像中單個像素的成像光線與虛擬成像平面的交點的齊次坐標； 所述求解所述相機線性模型得到相機線性模型的內參矩陣和外參矩陣包括： 設定標定板平面中的任一標定板平面為虛擬成像平面，所述虛擬成像平面對應的中心為虛擬中心； 在所述標定板圖像中隨機采樣預設數量的像素點，獲取預設數量的所述像素點與所有的所述標定板平面的像素光線交點，所述像素光線交點包括像素光線虛擬交點和像素光線非虛擬交點； 根據求解得到的所述相機非線性模型，計算所述像素光線虛擬交點和所述像素光線非虛擬交點的齊次坐標； 采用單應性變換構建所述像素光線虛擬交點和所述像素光線非虛擬交點的齊次坐標之間的轉換關系，并估算得到單應性轉換矩陣的結果； 通過所述單應性轉換矩陣和待求解的內參矩陣構建內參求解矩陣方程，利用所述單應性轉換矩陣的結果求解所述內參求解矩陣方程，并生成所述相機線性模型的內參矩陣； 通過所述單應性轉換矩陣和待求解的外參矩陣構建外參求解矩陣方程，利用所述單應性轉換矩陣的結果求解所述外參求解矩陣方程，并生成所述相機線性模型的外參矩陣，所述外參矩陣包括外參旋轉矩陣和外參平移矩陣； 像素光線非虛擬交點為像素成像光線與除虛擬成像平面的標定板平面的交點，像素光線虛擬交點為像素成像光線與虛擬成像平面的交點。

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