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龍圖騰網獲悉滁州學院申請的專利基于Delaunay三角網的相機自標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119205934B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411435592.X，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權基于Delaunay三角網的相機自標定方法是由曾微波;倪偉佳;趙星悅;姚睿涵;汪博雅;張乾坤設計研發完成，并于2024-10-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于Delaunay三角網的相機自標定方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于Delaunay三角網的相機自標定方法，涉及相機標定技術領域，該方法包括以下步驟：S1：采集實驗區域內圖像，利用Harris算法對實驗圖像進行角點檢測，并利用高斯平滑函數剔除偽點；S2：利用S1中提取的特征角點構建Delaunay三角形，優化剔除“病態三角形”。本發明將計算機視覺與點云數據處理相結合，通過構建Delaunay三角網模擬地形特征信息，實現了三維點云與二維圖像的特征匹配，實現復雜地形條件下的相機自標定，且標定精度高，魯棒性好，不容易受到噪聲和初值的影響；通過構建圖像與點云的Delaunay三角網表征場景地形特征，降低了相機標定對于場景地物幾何特征的要求，實現了復雜地形條件下的相機自標定，簡化了標定步驟，提高了相機標定的靈活性和普適性。

本發明授權基于Delaunay三角網的相機自標定方法在權利要求書中公布了：1.基于Delaunay三角網的相機自標定方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：采集實驗區域內圖像，利用Harris算法對實驗圖像進行角點檢測，并利用高斯平滑函數剔除偽點； 還需要對提取的特征點集做分割、排序處理； S2：利用步驟S1中提取的特征角點構建Delaunay三角形，優化剔除“病態三角形”； S3:利用步驟S2所構建的Delaunay三角形構建三角形區域特征描述子，完成圖像的粗匹配及精匹配，獲取特征點集; S4：利用實驗區域的點云數據進行體素化及柵格化處理，轉換成深度圖后，提取深度圖的特征點； S5：利用步驟S4中提取的特征點構建Delaunay三角形并和步驟S2中的構建的Delaunay三角形進行匹配，獲取匹配特征點集； S6：利用步驟S3中獲取的特征點集，建立三組匹配圖像的特征點關系方程，計算出基礎矩陣與極點坐標，并推導出Kruppa方程，計算出相機內參； S7：在步驟S5中獲取的匹配特征點集基礎上，構建坐標關系方程和相機投影矩陣，引入特征匹配點集求解方程，獲取相機外參。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人滁州學院，其通訊地址為：239000 安徽省滁州市南譙區會峰西路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。